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从卧床到迈步：下肢反馈康复训练系统，为早期下肢训练提供专业的康复方案！
发布时间：
2026-08-29
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卒中康复，如何迈出“第一步”?
国家卫生健康委员会《脑血管病防治指南(2024年版)》显示，我国每年新发卒中约394万例，现患卒中患者超过2800万人。随着卒中救治水平不断提升，如何减少长期卧床造成的功能退化、尽早恢复站立和步行能力，成为神经康复的重要课题[1]。
对于下肢功能严重受损的患者，早期康复往往面临多重困难：
✘肌力不足，难以独立站立和迈步;
✘直立耐受性较差，训练中存在跌倒风险;
✘异常肌张力、痉挛影响关节活动;
✘传统徒手训练对治疗师体力和经验依赖较高;
✘训练次数、运动轨迹和负荷难以保持稳定。
如何让患者在防护保障下完成早期、高重复性、接近生理运动模式的下肢训练?
翔宇医疗下肢反馈康复训练系统，将电动起立、悬吊减重、机器人踏步及智能反馈融为一体，为下肢运动功能障碍患者提供了一种循序渐进的辅助训练方案。
豫械注准20192190809
豫械广审(文)第280327-00937号
适用范围：用于对脑外伤、脑卒中导致下肢运动功能障碍的患者进行肢体运动康复训练。
适用科室：康复医学科、神经内科、神经外科、重症医学科、老年医学科、骨科及运动医学相关科室。
四维融合，构建下肢康复训练闭环
翔宇医疗下肢反馈康复训练系统并非单一的电动起立床或踏步设备，而是通过“体位-减重-运动-反馈”四个环节协同工作。
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电动起立：从卧位逐步过渡到直立位
床体直立角度可在0～90°范围内调节，使患者能够根据自身耐受情况，由卧位逐步过渡至半直立或直立状态。
与直接站立相比，渐进式起立便于医务人员观察患者的体位适应情况，为尚不具备独立站立能力的患者创造早期直立训练条件。
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悬吊减重：降低训练门槛
系统通过悬吊减重支持，部分分担患者体重，减少下肢承重压力和跌倒风险。设备支持一键“智能减重”，可自动完成平起、直立及减重调整，帮助患者开展负重、踏步和体位适应训练。
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机器人踏步：提供节律化、重复性运动
机器人踏步系统依据仿真下肢运动控制算法，带动双下肢完成交替踏步运动。
系统支持主、被动两种训练模式：
☑被动模式：由设备带动下肢运动，适合主动运动能力较弱阶段;
☑主动模式：鼓励患者主动参与，通过运动反馈提高训练积极性;
☑踏步角度：0～30°范围内实时可调;
☑腿托高度：支持自动调节，适配不同患者;
☑足部角度：支持内翻、外翻、跖屈和背屈调节。
需要说明的是，设备模拟的是下肢踏步及周期性负荷模式，并不等同于完全复现自然地面步行。其主要价值在于为患者提供可重复、可调节的下肢运动练习。
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智能反馈：让训练过程可观察、可分析
系统能够进行足底压力分析，并输出评估报告。医务人员可结合患者运动能力、足底受力及训练表现，对训练方案进行调整。
沉浸式游戏训练则将重复运动转化为具有目标和互动反馈的训练任务，有助于提高参与感，但实际训练作用仍与患者病情、认知能力、训练剂量及综合康复方案有关。
为什么要将“直立、减重和踏步”结合起来?
☞ 渐进直立：为早期活动创造条件
长期卧床容易伴随关节活动受限、肌肉废用、循环适应能力下降等问题。借助机器人动态起立床，可在保护条件下帮助患者循序渐进开展直立体位适应性训练。
相关随机试验显示，机器人动态起立床可用于急性期卒中患者的早期活动训练;但训练期间仍需监测血压、心率和直立耐受情况[5-6]。
☞ 周期踏步：增加感觉-运动输入
踏步训练过程中，髋、膝、踝关节的周期运动、足底交替受力以及肌肉牵伸，可共同形成感觉输入。
这些重复、任务导向的训练符合神经康复中的运动学习和神经可塑性原则，为改善感觉-运动控制提供训练条件。但“促进神经重组”属于机制层面的合理解释，不能直接等同于已经产生确定的临床作用。
☞ 主动参与：从“设备带着动”走向“患者主动练”
患者具备一定主动运动能力后，可逐渐增加主动参与。通过视觉、运动数据及任务反馈，引导患者关注动作完成情况，有利于避免训练长期停留在完全被动阶段。
机器人训练的目标并非代替治疗师，而是帮助治疗师提高训练的重复性、标准化程度和过程可控性。
多重保护，为训练守住底线
针对下肢功能障碍患者可能出现的痉挛、体位不稳及运动耐受不足，配置了多重防护机制：
痉挛检测与保护
紧急制动
一键床体复位
悬吊减重保护
腿托及足部适配调节
训练角度与参数实时调整
设备不能替代医学评估。训练前仍需对患者生命体征、骨关节状况、肌张力、意识及配合能力进行评估;禁忌证和注意事项应以产品说明书及医嘱为准。
临床研究从单一产品到同类技术证据
下肢反馈康复训练系统直接临床研究
张喆、熊键对120例中风后足下垂患者进行了研究。两组均接受经筋刺法和常规康复，观察组在此基础上增加下肢反馈康复训练系统训练，每次30分钟、每天1次、每周5天，共4周[7]。
治疗后，观察组与对照组相比：
Fugl-Meyer下肢运动功能评分：17.42±4.21分vs15.78±3.96分，P=0.030;
FAC步行功能评分：3.22±0.77分vs2.64±0.82分，P<0.001;
改良Barthel指数：78.62±15.36分vs66.37±16.57分，P<0.001。
研究提示，在针刺及常规康复基础上增加该型号机器人训练，可能进一步改善部分下肢功能指标。但该研究为联合干预，且观察组增加了额外训练时间，因此结果不能完全归因于设备本身，仍需更多独立、多中心、长期随访研究验证。
2025年Cochrane系统综述
2025年Cochrane系统综述纳入101项研究、4224名卒中患者[3]。结果显示，机电或机器人辅助训练联合物理治疗，可提高患者在治疗结束时实现独立行走的可能性：
独立行走优势比OR=1.65;
95%CI：1.21～2.25;
属于中等确定性证据。
但综述同时指出，这类设备对平均步行速度及6分钟步行距离的额外改善有限，长期获益仍不确定。因此，机器人训练更适合作为常规物理治疗的补充，而不是替代。
机器人动态起立床系统综述
Garlet等纳入9项随机研究、共347名神经系统损伤患者[4]。结果显示，机器人动态起立床训练可能降低卒中患者痉挛程度;但其对肌力、功能、步态、平衡及意识水平的影响仍不确定。
这说明同类技术的主要价值首先体现在：
为严重功能障碍患者提供早期活动条件;
提高训练重复性;
辅助控制痉挛;
为后续站立和步行训练奠定基础。
科技不是替代，而是让康复训练更可及
从卧位到直立，从被动活动到主动参与，从单次训练到数据化评估，下肢反馈康复训练系统通过电动起立、悬吊减重、机器人踏步和智能反馈的协同，为下肢功能障碍患者搭建了一条循序渐进的训练路径。
它的临床价值，不在于用设备代替治疗师，而在于：
✔为早期患者创造训练条件;
✔提供稳定、重复、可调节的运动支持;
✔帮助治疗师实施分阶段训练;
✔让训练过程更加直观和可分析。
未来，随着运动控制、传感评估和人机交互技术不断发展，机器人辅助训练将进一步融入个体化康复方案，为医务人员提供更丰富的训练工具，也为患者迈向功能恢复提供更多可能。
参考文献：
[1] 国家卫生健康委员会. 脑血管病防治指南(2024年版)[EB/OL]. 2024.
[2] Tu WJ, Zhao Z, Yin P, et al. China stroke surveillance report 2021[J]. Military Medical Research, 2023, 10:33. DOI: 10.1186/s40779-023-00463-x.
[3] Mehrholz J, Kugler J, Pohl M, Elsner B. Electromechanical-assisted training for walking after stroke[J]. Cochrane Database of Systematic Reviews, 2025(5):CD006185. DOI: 10.1002/14651858.CD006185.pub6.
[4] Garlet A B R, Righi N C, Schardong J, et al. Effects of robotic rehabilitation using the Erigo device on patients with neurological injury: a systematic review and meta-analysis of randomized clinical trials[J]. Disability and Rehabilitation: Assistive Technology, 2024, 19(4):1135-1144. DOI: 10.1080/17483107.2022.2151656.
[5] Kumar S, Yadav R, Aafreen. Comparison between Erigo tilt-table exercise and conventional physiotherapy exercises in acute stroke patients: a randomized trial[J]. Archives of Physiotherapy, 2020, 10:3. DOI: 10.1186/s40945-020-0075-2.
[6] Kuznetsov A N, Rybalko N V, Daminov V D, Luft A R. Early poststroke rehabilitation using a robotic tilt-table stepper and functional electrical stimulation[J]. Stroke Research and Treatment, 2013:946056. DOI: 10.1155/2013/946056.
[7] 张喆, 熊键. 智能下肢康复机器人联合经筋刺法治疗中风后足下垂[J]. 中国医疗设备, 2021, 36(12):66-69. DOI: 10.3969/j.issn.1674-1633.2021.12.016.
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稿件|王小丽
编辑|高晓雪
校对|张亚兵
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