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重拾掌心力量 | 手关节持续被动活动仪：改善关节活动度，重建手部精细运动功能！
发布时间：
2026-07-09
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手功能是上肢康复中较为精细、且具有挑战性的环节。抓握、对指、捏取、松手、手眼协调和双手协作，直接关系到穿衣、进食、书写、使用手机等日常生活能力。卒中、脑外伤、周围神经损伤、手外伤术后及长期制动，均可能导致手指关节活动受限、肌张力异常、精细动作障碍和废用性功能下降。
文献综述
2024年一项综述指出，卒中后急性期约50%～80%的患者存在上肢功能障碍，约50%的患者在发病6个月后仍遗留上肢功能问题[1]。与下肢步行能力相比，手功能恢复更依赖重复训练、感觉输入、认知参与和任务导向练习。因此，单纯依靠传统手法训练，往往难以满足高频次、标准化、可持续的训练需求。
手功能康复的临床难点
手部由多个小关节、肌腱、神经和感觉反馈系统共同参与运动控制。
手功能障碍的临床表现：手功能障碍并不只是“握不住”，还包括手指分离运动差、对指困难、抓握模式异常、本体感觉下降、精细动作变慢，以及痉挛或僵硬导致的被动活动受限。
卒中后手功能障碍尤其复杂：运动通路损伤会导致主动伸指困难，感觉障碍会影响物体识别和力量调节，痉挛则可能造成屈曲姿势固定。
若缺少持续、规范的关节活动与功能训练，患者容易出现肌腱短缩、关节僵硬、疼痛和手部废用。
从“被动活动”到“多模式训练”
手功能恢复需要完成三个层级的递进：
☑首先维持关节活动度，预防僵硬和挛缩;
☑其次通过重复运动促进感觉输入和运动控制;
☑最后通过任务导向训练，把手指运动转化为抓握、捏取、对指和日常活动能力。
手关节持续被动活动训练的价值，正在于为早期或主动运动不足的患者提供重复、可控的关节活动。
Villafañe等开展的一项随机临床试验纳入32例卒中后手瘫患者，实验组在常规物理治疗和作业治疗基础上增加30分钟Gloreha手部机器人被动活动训练，对照组增加同等时长传统治疗。3周后，两组在NIHSS、Barthel指数、Motricity Index和QuickDASH等指标上均有改善；实验组疼痛VAS下降11.3 mm，对照组下降3.7 mm。研究认为，机器人辅助手部活动联合传统治疗，在改善卒中后手瘫患者疼痛和痉挛方面与增加传统治疗同样有用[2]。
图片来源：[2]
图注：手部机器人训练动作，包括数字动作、捏指、握拳及多指同步运动等。
临床研究与应用结果
1.卒中后手瘫康复
卒中后手瘫患者常存在主动伸指困难、屈肌张力增高、疼痛和废用性活动下降。对于这类患者，早期、重复、可控的手指被动活动，有助于维持关节活动度，增加感觉输入，并为后续主动训练创造条件。
Villafañe等研究显示，在常规康复基础上增加手部机器人被动活动训练，可获得与增加传统治疗相当的功能改善，并在疼痛缓解方面表现出优势[2]。这提示，机器人辅助训练并非简单替代治疗师，而是通过标准化、重复化的活动模式，提高训练剂量与训练一致性。
2.神经认知手功能训练
手功能恢复不仅依赖关节活动，还需要感觉识别、注意参与和运动计划能力。
Ranzani等在Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation发表随机对照研究，纳入33例亚急性卒中患者，比较机器人辅助神经认知手功能训练与剂量匹配的传统神经认知治疗。治疗4周后，机器人组FMA-UE提高7.14分，对照组提高6.85分；至32周随访时，机器人组提高8.64分，对照组提高8.08分，提示机器人辅助手功能训练在运动恢复方面不劣于传统剂量匹配治疗[3]。
该研究的价值在于，它并非只进行简单“手指开合”，而是将手部运动与触觉、位置觉、物体硬度识别、任务判断等内容结合起来，体现了现代手功能康复从“关节活动”走向“感觉-运动-认知整合”的趋势。
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图注：机器人辅助手功能训练与常规治疗整合的研究流程。
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图注：机器人组与传统治疗组FMA-UE变化的等效性分析。
3.单指同步与精细动作恢复
手功能恢复的难点之一，是单指分离运动和多指协调控制。
Hwang等开展前瞻性随机临床研究，评估Amadeo单指同步机器人辅助手功能训练在亚急性至慢性卒中患者中的作用。该设备可对每个手指进行独立牵引与同步训练，并结合屏幕反馈进行抓握、释放和虚拟任务练习。
研究结果显示，与基线相比，患者在Jebsen-Taylor手功能测试、Fugl-Meyer腕手部分评分、主动活动范围等指标上均有改善。例如8周后，Jebsen-Taylor测试由65.9±36.5改善至46.4±37.4，Fugl-Meyer腕手部分评分由4.3±1.9改善至3.4±2.5。研究提示，针对单指和多指同步控制的机器人训练，有助于改善卒中后手部运动控制和功能表现[8]。
4.手外伤及术后僵硬康复
除神经康复外，手外伤、骨折术后、肌腱修复术后也常面临关节僵硬和总主动活动度下降。
2025年一项随机对照试验纳入100例手部术后患者，比较“电动辅助训练手套+常规手治疗”与单纯常规手治疗对术后手僵硬的影响。研究对象包括手部骨折、屈肌腱损伤及神经血管损伤术后患者;干预从术后3周开始，持续6周，采用每天2次、每次1小时的连续被动活动训练。
结果显示，研究组总主动活动度(TAM)由138°±15°提高至233°±10°，对照组由145°±20°提高至209°±18°;QuickDASH评分研究组由55±11降至8±9，对照组由57±11降至25±15，且未报告不良反应[9]。这一研究直接支持了手部CPM/电动辅助活动在术后手僵硬管理中的应用价值。
5.居家和半监督训练趋势
手功能恢复高度依赖训练剂量和重复次数，但临床治疗师资源有限，患者出院后训练依从性也容易下降。因此，轻量化、可居家、可反馈的手功能训练设备，正在成为前沿方向。
HandSOME II研究纳入15例慢性卒中患者，要求患者在家中每个工作日使用设备1.5小时，持续8周，并进行3个月随访。结果显示，完成研究的10例患者在8周训练后，Action Research Arm Test、Modified Ashworth Scale和Motor Activity Log均改善；真实生活中患侧肢体使用改善在3个月随访时仍能保持。研究还发现，训练前后脑电功能连接变化与运动恢复相关，提示居家手外骨骼训练可能通过重复任务实践促进神经可塑性[10]。
这类研究说明，手功能康复正在从“治疗室内单次训练”走向“院内-居家连续训练”，从单纯被动活动走向结合任务、反馈、数据和神经调控的长期管理模式。
前沿方向：运动想象、双手训练与任务导向
手功能恢复不仅依赖外周关节活动，还与大脑运动网络重塑密切相关。运动想象、动作观察、双侧训练和任务导向训练，正是近年来神经康复研究的重要方向。
前沿研究——系统综述和Meta分析
2025年一项关于动作观察联合运动想象的系统综述和Meta分析纳入13篇研究、399例卒中患者，结果显示，与常规康复相比，动作观察联合运动想象可改善卒中患者上肢功能，标准化均数差为1.02[5]。另一项关于动作观察联合运动想象用于卒中后上肢恢复的Meta分析显示，该方法对FMA-UE和ARAT等上肢功能指标具有积极作用[6]。
双手训练也具有重要价值。任务型双侧上肢训练通过双侧肢体耦合，调动双侧半球运动网络，有助于促进患侧运动输出。相关系统综述提示，任务型双侧训练可改善卒中后上肢运动损伤，尤其在FMA-UE等身体功能层面更为明显[7]。
专业设备支撑
翔宇医疗手关节持续被动活动仪，是面向手功能障碍患者的智能化康复训练设备。通过手指驱动、关节活动控制、动态手臂支撑和训练数据管理，为患者提供标准化、可调节、可记录的手功能训练方案。
豫械注准20222190030
豫械广审(文)第271213-89527号
设备集成被动、助力、主动、镜像训练模式，满足不同康复阶段训练需求，符合当前神经康复中“高重复、强反馈、任务导向、认知参与”的发展方向。
参考文献：
[1] Horne J, et al. Recommendations for Upper Limb Motor Recovery: An Overview of the UK and European Rehabilitation after Stroke Guidelines. Healthcare (Basel). 2024;12(14):1433.
[2] Villafañe JH, et al. Efficacy of Short-Term Robot-Assisted Rehabilitation in Patients With Hand Paralysis After Stroke: A Randomized Clinical Trial. Hand (N Y). 2018;13(1):95-102.
[3] Ranzani R, et al. Neurocognitive robot-assisted rehabilitation of hand function: a randomized control trial on motor recovery in subacute stroke. Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation. 2020;17:115.
[4] Effect of Upper Robot-Assisted Training on Upper Limb Motor, Daily Life Activities, and Muscular Tone in Patients With Stroke: A Systematic Review and Meta-Analysis. Brain and Behavior. 2025.
[5] Action Observation Combined With Motor Imagery Training to Improve Motor Function in People With Stroke: Systematic Review and Meta-Analysis. JMIR Rehabilitation and Assistive Technologies. 2025.
[6] Combined action observation and motor imagery practice for upper limb recovery following stroke: a systematic review and meta-analysis. 2025.
[7] Effect of task-based bilateral arm training on upper limb recovery after stroke: A systematic review and meta-analysis. 2023.
[8] Hwang CH, Seong JW, Son DS. Individual finger synchronized robot-assisted hand rehabilitation in subacute to chronic stroke: a prospective randomized clinical trial of efficacy. Clinical Rehabilitation. 2012;26(8):696-704.
[9] A randomized control trial comparing functional outcomes in patients with immediate post-operative hand stiffness mobilized by an automated assistive glove and conventional hand therapy and hand therapy alone. 2025.
[10] Chen J, et al. Home-Based Therapy After Stroke Using the Hand Spring Operated Movement Enhancer (HandSOME II). Frontiers in Neurorobotics. 2021.
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稿件|王小丽
编辑|高晓雪
校对|张亚兵
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